自动驾驶技术中的几个常用术语

2019-03-29

自动驾驶技术中的几个常用术语

在通往无人驾驶汽车的技术演进中，“自动驾驶”是一个重要的过程，这个过程中人类对汽车驾驶任务的控制权逐步交出给软件，也就是自动驾驶系统（ADS）。

按照SAE International 关于自动化层级的定义，自动驾驶分级标准分为了6个层级，通常是在L3～L5层级才开始实现驾驶权利的交接，随着层级的提高，对系统的要求也随之提高。

由于目前自动驾驶的分级，特别是 L3级和 L4级处在还没有大规模应用在实际生活之中，我们对待这个需求就存在着一些认知上的争议，下面通过一些自动驾驶技术中的术语帮助大家理解自动驾驶的技术界定和认知分歧。

分类方法：以动态驾驶任务（DDT）、DDT 的任务支援和设计运行范围来区分；

DDT（Dynamic driving task）：动态驾驶任务，指汽车在道路上行驶所需的所有实时操作和策略上的功能（决策类的行为），不包括行程安排、目的地和途径地的选择等战略上的功能。

车辆执行：包括通过方向盘来对车辆进行横向运动操作、通过加速和减速来控制车辆；

感知和判断（OEDR，Object and event detection and response,也称为周边监控）：对车辆纵向运动方向操作、通过对物体和事件检测、认知归类和后续响应，达到对车辆周围环境的监测和执行对应操作、车辆运动的计划还有对外信息的传递。

动态驾驶任务支援（DDTFallback）：自动驾驶在设计时候，需要考虑系统性的失效（导致系统不工作的故障）发生或者出现超过系统原有的运行设计范围之外的情况，当这两者发生的时候，需给出最小化风险的解决路径。

设计运行域（OperationalDesign Domain,ODD，也有称为设计适用域或者设计运行范围）就是一组参数，指自动驾驶系统被设计的起作用的条件及适用范围，把我们知道的天气环境、道路情况（直路、弯路的半径）、车速、车流量等信息作出测定，以确保系统的能力在安全的环境之内。

综合上面的定义和分析，自动驾驶系统（ADS），通常 3～5 层级的定义可以参考下面内容。

LV3，有条件的自动化，要求在限定的 ODD 内能够完成所有的 DDT，但是要求驾驶人员时刻准备着应对，无人驾驶系统在系统失效或者超出 ODD 范围时发出的需求驾驶员介入的请求。但是标准中也要求系统能够在发出驾驶员介入请求后驾驶员介入前能够继续控制汽车几秒的时间。

LV4，高度自动化，要求系统在 ODD 内不止能完成 DDT 还要能够应对系统失效，无需驾驶员介入。

LV5，完全自动化，全工况无人驾驶，无需定义ODD，能够完成所有的 DDT 以及处理 DDT fallback。

以早期的特斯拉系统为例来说，算是一个升级版的L2级别，它基本实现了限定场景的自动驾驶，包括车辆掌控方向盘，掌控加减速，但特斯拉特别强调了驾驶员的手不能离开方向盘，也就是说如果周边监控出了问题，还是需要驾驶员接管车辆，车辆本身虽然也能够进行部分监控，但并不能100%搞定并完全避免。

这就是我们看到许多特斯拉安全事故，大部分都是车辆处于辅助驾驶状态，而驾驶员可能已经睡着了，这是一种非常危险的状态。

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